Definiranje uporabniškega koordinatnega sistema
Poljuben uporabniški koordinatni sistem v delovnem prostoru robota lahko definiramo pod zavihkom
Locals. Z izbiro se odpre urejevalnik koordinatnih sistemov, ki dopuš
ˇ
ca urejanje, spremembo imena ali
definicije koordinatnega sistema:
Slika 6: Urejevalnik koordinatnih sistemov
Nov koordinatni sistmem definiramo z izbiro gumba Local Wizard, ki je procedura, ki uporabnika vodi
po korakih. V prvem oknu izbiramo ime novega koordinatnega sistem ter na
ˇ
cin kako je ta dolo
ˇ
cen. Lego
koordinatnega sistema dolo
ˇ
cimo s tremi to
ˇ
ckami, ki definirajo izhodiš
ˇ
ce, ter smer osi x in y koordinatnega
sistema. Lego to
ˇ
ck dolo
ˇ
cimo z ro
ˇ
cnim vodenjem vrha robota. Na spodnji sliki 7 so prikazana okna po-
sameznih korakov za definicijo novega koordinatnega sistema. V oknih je nazorno prikazana lega to
ˇ
ck,
ki v posameznem koraku definirajo koordinatni sistem. Ko je uporabniški koordinatni sistem definiran, je
možno glede nanj voditi robot (izbira opcije Local) ali izraziti koordinate posameznih to
ˇ
ck.
Slika 7: Koraki za definiranje uporabniškega koordinatnega sistema
8
