Definiranje koordinatnega sistema orodja
Kadar je na vrh robota nameš
ˇ
ceno orodje je potrebno dolo
ˇ
citi pozicijo in orientacijo novega vrha ro-
bota, ki ga obi
ˇ
cajno postavimo v vrh orodja. Postopek, ki se imenuje kalibracija orodja, dolo
ˇ
ci homogeno
transformacijo med originalnim vrhom robota ter vrhom orodja. Nov koordinatni sistem orodja definiramo
z izbiro menija Tools. Z izbiro se odpre urejevalnik koordinatnih sistemov orodij, ki dopuš
ˇ
ca urejanje,
spremembo imena ali definicije koordinatnih sistemov orodja:
Slika 8: Urejevalnik koordinatnih sistemov orodja
Nov koordinatni sistem orodja dolo
ˇ
cimo z izbiro gumba Tool Wizard, ki je procedura, ki uporabnika
vodi po korakih. Nov koordinatni sistem dolo
ˇ
cimo na na
ˇ
cin, da vrh orodja, ki predstavlja izhodiš
ˇ
ce novega
koordinatnega sistema, ro
ˇ
cno vodimo v isto to
ˇ
cko s tremi razli
ˇ
cnimi orientacijami. Zahtevane orientacije
so podane v oknih posameznih korakov:
Slika 9: Koraki za definiranje koordinatnega sistema orodja
9
