COHU Brand's Products

sano število ponovitev pozicioniranja v to

cko iz dolo

cene smeri (x, y, ali z). Ko se pri posamezni ponovitvi

vrh robota ustali v ciljni legi, je potrebno od

citati vrednost premika merilne konice mikrometra.

ROBOTSKIKRMILNIK

EPSONRc170

EPSONRC+5.0

Matlab2007a

MIKROMETER

merilnatočka

OSEBNIRAČUNALNIK

RS232serijskapovezava

TCP/IP

Ethernet

povezava

s=beriopen;%odpricomport

fori=1:n

StartTestSequence(1)

%kopride

i =beri(s);

i=i+1;

%umikza30mmpozin

%pomiknazajvzacetnolego

vlego

x( )

%pomikvviatockoin

%pomikvmerilnotocko

StartTestSequence(0)

end

Main.prg

Select TestNumber

Case0

Callpremik_0

Case1

Callpremik_1

Functionpremik_0

MoveHere-TLZ(30)

GoStart

Fend

Functionpremik_1

GoPoint1_xPass

MovePoint1_x

Fend

klic

povratek

Slika 14: Blokovna shema merilnega sistema za dolo

citev ponovljivosti robota

Na sliki 14 je prikazana blokovna shema merilnega sistema za dolo

citev ponovljivosti. Robot je voden

s pomo

cjo robotskega krmilnika EPSON RC170 in programskega paketa EPSON RC+5.0, ki te

ce na ose-

bnem ra

cunalniku. Izmerjene podatke z mikrometra zajemamo v okolju Matlab (verzija 2007a), ki te

ce na

istem osebnem ra

cunalniku. Okolje Matlab z nadzorno enoto mikrometra komunicira preko serijske pove-

zave RS232. Klic funkcije beri vrne trenutno vrednost premika mikrometra. Komunikacija med okoljem

Matlab in robotskim krmilnikom pa je izvedena preko TCP/IP povezave s pomo

cjo uporabe funkcije Start-

TestSequence, ki robotskemu krmilniku posreduje celoštevilski parameter. Glede na vrednost parametra

robotski program izvede vejitev in skok na ustrezno funcijo, ki vsebuje zaporedje ukazov za gibanje. Na

sliki 14 sta v dveh blokih os ebnega ra

cunalnika prikazana primera programske kode v okolju Matlab in

RC+5.0 za izvedbo serije n merilnih ponovitev izvedenih iz npr. smeri x.