Priporo
ˇ
cila za dolo
ˇ
citev to
ˇ
ck
Za izvedbo premikov v merilno to
ˇ
cko iz treh razli
ˇ
cnih smeri je potrebno:
• definirati koordinatni sistem orodja Tool, ki je pripet na vrhu konice mikrometra. Glej razdelek
Definiranje koordinatnega sistema orodja.
• definirati lokalni koordinatni sistem Local glede na robove kocke, kot to prikazuje slika 12. Glej
razdelek Definiranje uporabniškega koordinatnega sistema.
• glede na koordinatni sistem kocke dolo
ˇ
citi koordinate to
ˇ
ck približevanja in kon
ˇ
cne lege za tri
razli
ˇ
cne orientacije. Spodnje tri slike prikazujejo tri primere približevanja merilni to
ˇ
cki iz smeri x, y
in z glede na koordinatni sistem kocke. Za posamezne to
ˇ
cke je navedena pozicija in orientacije
prijemala ter parametri robotske konfiguracije.
Slika 15: Izvajanje meritve ponovljivosti vzdolž smeri x:
merilna to
ˇ
cka: [5, 5, -5, 0, -90, 180]
to
ˇ
cka približevanja: [-20,5,-5,0,-90,180, Righty, Above, NoFlip, J6 flag=1]
Slika 16: Izvajanje meritve ponovljivosti vzdolž smeri y:
merilna to
ˇ
cka: [5, 5, -5, 90, 90, 0]
to
ˇ
cka približevanja: [5,-20,-5,90,90,0, Righty, Above, NoFlip, J6 flag=0]
14
